综述梳理因子图与场景图机器人世界模型

1. 12:00
   arXiv cs.RO 机器人学

   基于因子图与场景图的动态环境机器人世界模型综述

   一篇 arXiv 综述系统梳理了机器人领域基于因子图与场景图的世界模型如何应对动态环境，围绕表示、构建与更新流程、下游任务利用三方面展开，并重点分析融合两类图的混合模型。综述归纳了常见架构模式，并指出从学习感知到表示层的不确定性传播、动态实体运动可观测性、可扩展的终身维护，以及缺乏数据集与评测协议等开放挑战。全文 34 页，含 7 张表、8 幅图。

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