Sim4RAD工具包支持机械臂选型与URDF校验

Jingchen Li发布MATLAB工具包Sim4RAD，用于串联机械臂设计阶段的执行器选型与后续URDF模型验证。工具包从少量参数构建刚体模型，提供静态分析、动力学轨迹整形、随机运动统计和工作空间灵巧度四类分析；将合成模型替换为URDF文件后，同一套分析即转为验证用途。 论文以一个7自由度拟人机械臂为例，对比了三种布局——肩部轴顺序不同、以及末位腕关节是否与负载同轴。工具包已公开发布。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。