杂乱场景抓取研究：融合触觉优于纯视觉

Hao Jiang、Luis Dominguez、Daniel Seita 发布研究论文，在 LEAP Hand 上开展受控真实实验，评估杂乱场景灵巧抓取中触觉与外力估计相对视觉的作用。固定演示、视觉观测、动作空间与柔顺控制后，融合外力矩与指尖触觉的 diffusion policy 25 次试验成功 24 次，仅视觉为 14/25；在三种受限条件下为 15/15 对 6/15。 消融显示外力矩与触觉反馈互补；行为分析表明交互反馈使策略更早拒绝不合格接触、在抬起前重新抓取。

AI 根据报道生成 · 2 小时前更新

还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。