TacZero用通用VLM与触觉反馈做免训练插孔，成功率15/20

1. 12:00
   arXiv cs.RO 机器人学

   TacZero：用通用视觉-语言模型与触觉反馈实现免训练的插孔操作

   TacZero 用预训练的通用视觉-语言模型（VLM）解读视觉与触觉观测并直接选择机器人动作，无需额外的触觉或操作训练，也无需针对接触解读与动作选择的任务专用规则。在真实圆柱销插孔实验中，加入数值化三轴触觉输入时 20 次试验成功 15 次，不加触觉输入时仅成功 10 次。该研究为用通用 VLM 做接触密集型操作提供了具体起点，同时指出了这一方向的挑战。

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