CoRL 2026 论文提出动力学对齐流匹配策略 DAP

Dohyeok Lee 等人在 CoRL 2026 论文中提出动力学对齐流匹配策略（DAP），将流匹配策略与动作条件流匹配动力学模型耦合，两者通过流外推协同采样动作与未来观测，反复修正直至收敛到自洽的动作-未来对。 论文称，在四个仿真任务和三个真实世界任务上，DAP 取得最高平均成功率，相对各自最强基线在仿真中提升 56.5%、真实世界提升 33.3%；当推理时未来观测估计被破坏，DAP 能通过迭代修正恢复自洽的动作-未来对，而使用固定未来替代的视频条件与事后动力学基线会退化或失败。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。