FreeBar：免训练异步VLA推理插件被CoRL 2026接收

Wenbo Yu 等研究者提出免训练的实时推理插件 FreeBar，用于基于流的 VLA（视觉-语言-动作模型）异步执行，该论文被 CoRL 2026 接收。FreeBar 借助控制障碍函数（CBF）启发的一致性约束，把动作块对齐转化为动作空间约束并以闭式解求解修正，无需对 VLA 动作头反向传播。 论文称，FreeBar 相比朴素异步执行平均提升成功率 10%–15%，在高动态场景中提升更明显；相比 RTC，每个动作块的推理延迟降低超过 45%，额外推理开销很小。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。