ManeuverFlow端到端自动驾驶规划论文发布

Yuhao Wei等人发布ManeuverFlow论文，提出一种面向端到端自动驾驶的轨迹评估与优化方法，在NAVSIM基准上取得90.6 PDMS和90.1 EPDMS的成绩。 该方法让模型选择相关机动模式，从高斯混合先验采样噪声，经机动路由的mixture-of-experts MeanFlow场一步生成不同意图的轨迹，再用世界模型预测的未来特征作为证据进行PDM因子预测与Frenet残差优化。论文称，在轻量TransFuser风格ResNet-34骨干网络下，该方法在NAVSIM v1/v2 navtest上分别达到90.6 PDMS和90.1 EPDMS。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。