TacHair：触觉接触分布引导的机器人抚发在线校正框架

TacHair 将高分辨率触觉观测表征为空间头发接触分布，由视觉触觉模仿策略生成标称抚发动作，再用单独训练的残差模块纠正局部接触偏差，把任务推进与接触恢复分离。在 5 种头部几何与 3 种头发条件下共 525 次真实机器人试验中，相比同一视觉触觉策略不加校正，成功率从 42.9% 提升至 62.3%，接触保持率从 59.4% 提升至 88.0%；演示、代码与数据集已开放。