面向不确定环境下柔顺抓取的虚拟模型控制

研究提出六种虚拟模型设计方法，用于力控机械臂在含障碍与不确定性的环境中完成抓取任务。在一台力控 8 自由度人形机器人上开展三项实验，测试可预测性、对外力的敏感度以及对已知和未知障碍的适应性。结果显示该方法虽牺牲精度与轨迹最优性，但能以直观、可扩展的方式设计复杂抓取动作。