arXiv cs.RO 机器人学· Mayur Sawant, Abdelhamid Tayebi·· 2 天前AI 评分41
从运动学运动规划器到具备避障能力的动态自主导航（扩展版）
From Kinematic Motion Planners to Dynamic Autonomous Navigation with Obstacle Avoidance (Extended version)
AI 导读
研究提出一种将现有基于反馈的运动学运动规划器适配到二阶自主系统的方法，同时保留其安全性与几乎全局渐近稳定性保证。方法覆盖两类运动学运动规划器：基于导航函数推导的规划器，以及直接通过期望速度场定义、不依赖底层导航函数的规划器。两个基于反馈的运动学运动规划器被适配到二阶系统，并在仿真与实验中得到验证。
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