用离散连杆方法对多无人机吊挂负载系统进行动力学建模

一篇 ICRA 2026 论文提出用一系列刚性连杆替代无质量刚性杆假设，通过 Euler-Newton 推导多无人机吊挂负载系统（MUSLS）的动力学模型，并适配 Featherstone's articulated body algorithm 高效仿真。实机验证显示负载平移平均误差低于 132 mm（绳长的 5.5%），姿态误差低于 11.4 度，作者同时公开了真实飞行数据。