arXiv cs.RO 机器人学· Zhilin He, Xinyuan Wang, Changliu Liu·· 1 天前AI 评分47
基于模型的几何感知生成优化（2GO）用于受限运动规划
Model-Based Geometry-Aware Generative Optimization for Constrained Locomotion Planning
AI 导读
arXiv 论文提出 Model-Based Geometry-Aware Generative Optimization（2GO），面向四足与人形机器人的 Constrained Locomotion Planning，通过法向诱导度量塑形、切空间随机滤波与 CFS 回缩把主动约束几何转为可执行去噪算子，并以自适应扩散与流式调度解耦生成传输与反向随机性。
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