arXiv cs.RO 机器人学· Arpita Kumari, Anupam Chatterjee, Richa Srivastava·· 5 小时前精选AI 评分44
MagNav：面向两轮机器人的双核磁轨导航框架论文
MagNav: A Dual-Core Magnetic Track Guidance Framework for Lighting-Invariant Navigation in Two-Wheeled Robots
AI 导读
论文提出 MagNav 磁轨导航框架，让两轮倒立摆自平衡机器人在不依赖光学传感器的情况下完成循线。系统采用五通道模拟 Hall 效应传感器阵列避免光干扰，控制上使用级联 PID，内环用 IMU 数据加互补滤波维持平衡，外环依据磁传感器读数调整转向，步进电机提供精确力矩控制而无需额外旋转编码器。
推荐理由
论文给出磁导航与光学方案在强光下的对比测试数据，可为光照多变场景的循线方案选型提供参考。
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