arXiv cs.RO 机器人学· Amin Kashiri, Yasin Yaz{\i}c{\i}o\u{g}lu·· 1 天前AI 评分49
SC3BF：面向动态避障的平移碰撞锥控制障碍函数
SC3BF: Shifted Collision Cone Control Barrier Function for Dynamic Obstacle Avoidance
AI 导读
论文提出 SC3BF（平移碰撞锥控制障碍函数），在速度空间 CBF 的碰撞锥条件中加入随距离和自身速度增长的状态相关容许量，允许机器人以受控速率接近障碍物。SC3BF 通过普通二次规划实现，其安全集在有界输入下前向不变，无需最小前进速度或安全间距裕度；作者证明非零容许量恒存在并给出闭式解。
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