arXiv cs.RO 机器人学· Liyan Chen, Hairong Yin, Huangying Zhan, Yi Xu, Raymond A. Yeh, Philippos Mordohai·· 7 小时前AI 评分47
ActiveLang：语义不确定性引导探索的主动开放词汇 3D 地图构建
ActiveLang: Active Open-Vocabulary 3D Mapping with Semantic-Uncertainty-Guided Exploration
AI 导读
ActiveLang 提出一种主动开放词汇 3D 地图构建系统，通过语义不确定性引导探索，在紧凑的双 Gaussian 表示上在线适配语言特征，联合重建场景几何、外观与开放词汇语义，内存开销较小。其规划器高效选取信息量高的视点，用更少观测和更低计算成本完成建图。在 Replica 和 ScanNet++ 上的实验显示，其 2D 与 3D 开放词汇分割效果相比在线与离线基线均有明显提升。
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