OCBench：可复现行为克隆反直觉现象的机器人操作基准

研究提出 OCBench，一个采用可控脚本策略的机器人操作基准，通过模拟人类演示的关键特性，在受控环境中复现了行为克隆（BC）的诸多反直觉现象，如模型对数据集过拟合时性能反而持续提升、完全闭环策略在没有 action chunking 时彻底失效。借助 GPU 加速环境与脚本策略，OCBench 支持对已报道的 BC 相关现象进行科学研究，分析并驳斥了多种假设。