arXiv cs.RO 机器人学· Zhiyuan Xiang, Peidong Liu, Mingyang Li, Jiawei Li, Wenhow Li, Wenbo Ding, Xiang Deng·2026-10-12 12:00· 2 小时前精选AI 评分62

LAPT-Scale：用人类视频潜动作预训练扩展具身策略

LAPT-Scale: Scaling Embodied Policies with Latent Action Pre-Training on Human Videos

AI 导读

LAPT-Scale 提出一种可扩展的潜动作预训练范式，包含 LAPT-Scale-LAM 与 LAPT-Scale-Policy 两部分：前者通过解释人类视频的逐帧视觉变化学习连续潜动作作为监督，后者经人类视频潜动作预训练、目标机器人本体对齐和任务后训练构建 VLA 策略。

推荐理由

论文给出真机成功率随标注视频时长的量化曲线，可评估用人类视频扩展策略训练的收益。