arXiv cs.RO 机器人学· Phone Thiha Kyaw, Jonathan Kelly·· 1 天前AI 评分47
接触模式即分层：离散-连续规划中的几何结构价值
Contact Modes Are Strata: What Geometric Structure Buys in Discrete-Continuous Planning
AI 导读
一篇 IROS 2026 Workshop Spotlight 论文提出将接触模式视为位形空间的分层（stratum），把规划建模为在分层间行走、分层内沿测地线运动的过程。在两项仿真任务（推动 T 形方块绕障、灵巧手中重定向立方体）中，该规划器无需预先给定模式、接触序列或分层，可在数秒内返回解。
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