arXiv 论文综述触觉引导的机器人技能学习：从表征学习到基础模型

论文以学习视角综述触觉引导的机器人技能学习，按触觉在学习与控制管线中的功能角色组织，涵盖触觉表征与策略学习、触觉基础模型、预测与自适应控制，以及跨物体、任务、传感器、本体和仿真到现实的泛化。文章识别了可迁移物理表征学习、语义推理与接触级控制融合、跨异构数据与硬件扩展触觉学习等共同设计原则与挑战，并展望可预测、推理并适应物理交互的触觉基础模型与世界模型，附带被综述文献与资源数据库。