arXiv cs.RO 机器人学· Sabrina Bodmer, Rahel Rickenbach, Ren\'e Zurbr\"ugg, Melanie N. Zeilinger, Colin Jones·· 5 小时前精选AI 评分55
MOSAIC：面向机器人扩散模型的模式与支撑感知推理时控制框架
MOSAIC: Mode- and Support-Aware Inference-Time Control of Robot Diffusion Models
AI 导读
论文提出 MOSAIC，一个面向机器人扩散模型的无梯度推理时控制框架，将初始噪声与随机反向步扰动作为联合输入，用完全去噪输出计算的重要性权重来调整分布，并通过自适应惩罚平衡物理可行性与学习支撑的一致性，按模式的重要性加权更新以保留模式、避免破坏性平均。
推荐理由
论文指出既有推理时引导方法会破坏先验或坍缩模式，MOSAIC 用无梯度方案在四个任务上验证了不重训的约束适配。
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