arXiv cs.RO 机器人学· Jiuyi Xu, Xiao Hu, Meida Chen, Peng Gao, Yang Ye, Yangming Shi·· 7 小时前AI 评分58
论文提出 CureWM 修复机器人世界模型的失败不敏感问题
World Models Dream of Success: Diagnosing and Repairing Failure Insensitivity in Robot World Models
AI 导读
论文在两个架构族的四个已发布 checkpoint 上观察到世界模型对动作变化敏感度弱、对已验证失败给出成功样预测，并提出 CureWM 方法：从成功演示构造替代动作、在仿真或硬件中执行验证结果，再用得到的失败与存活成功微调已发布模型。
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