FACE：通过接触因素分解实现接触感知的模仿学习

论文提出 FACE，一个接触因素分解的模仿学习框架，将任务意图与环境相关的接触因素分离。其表示在归一化的接触相对坐标中表达交互力，并通过学习的接触法线估计器与在线摩擦估计器推断局部接触法线和有效摩擦尺度，从而在执行中把力观测编码、把策略输出解码为运动与力指令，无需更新策略参数即可适配当前接触条件。