arXiv cs.RO 机器人学· Quang-Nam Nguyen, Ludovic Righetti·· 5 小时前精选AI 评分56
任务空间运动-力非线性模型预测控制框架论文：面向不确定下的精确与柔顺控制
Task-Space Motion-Force Nonlinear Model Predictive Control for Precise and Compliant Control under Uncertainties
AI 导读
论文提出一个统一的 NMPC 框架，直接对机器人关节进行任务空间运动与力要求的规划与控制，可跨多种机器人平台和任务泛化。作者研究了该控制器内在的任务空间阻抗，以及在未建模交互下的微分稳定性与微分被动性，从而在高层规划层闭合力反馈回路，实现精确的运动-力跟踪。
推荐理由
论文分析了所提控制器的任务空间阻抗与被动性，并在真机上验证，读者可了解其如何在力反馈与硬约束之间取得平衡。
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