arXiv cs.RO 机器人学· Jongbin Lim, Taeyun Ha, Seongho Cha, Kanghyeon Cho, Mingi Choi, Subin Jeon, Jisoo Kim, Byungjun Kim, Hanbyul Joo·· 1 天前AI 评分55
HRDexDB：覆盖人类与多种机器人本体的 4D 灵巧抓取数据集
HRDexDB: A 4D Dexterous Grasping Dataset Across Human and Multiple Robot Embodiments
AI 导读
HRDexDB 发布了一个覆盖人类与 5 种机器人本体的 4D 灵巧抓取数据集，包含 100 种物体上的 3.2K 次抓取试验。数据集通过同步多相机系统与重建管线提供多视角及第一人称 RGB 观测、3D 手部几何、机器人状态、物体 6D 位姿轨迹与成功/失败标注。基于该数据集，作者演示了人类到机器人的接触图迁移、视觉机器人-物体接触估计与检索辅助抓取三项应用。
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