arXiv cs.RO 机器人学· Yifei Yang, Zehua Fan, Zike Yan, Zhongyu Li, Yan Wang·· 5 小时前精选AI 评分53
SkipWorld：基于蒸馏世界模型的潜在跳步规划框架
SkipWorld: Latent Skip Planning with Distilled World Models for Efficient Visual Navigation
AI 导读
SkipWorld 提出一种用于高效视觉导航的潜在跳步规划框架，包含三个组件：Latent AutoRoll 在潜在空间递归展开未来状态以缩小训练与闭环推理的差距；SkipDistill 将潜在自回归模型蒸馏为可直接预测长跨度未来潜在状态的跳步世界模型；Skip-then-Refine Planning 先用跳步模型粗筛候选轨迹，再用自回归模型精排。
推荐理由
论文给出与 NWM 的量化对比，规划时间下降 62.4%，可评估其在实时导航中的工程价值。
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