arXiv cs.RO 机器人学· Di Wu, Rongtian Shen, Ping Liu, Yan Shen, Zhenhan Yin, Shun Zuo, Xuhua Chen, He Zheng, Lingfeng Zhang, Jianglin Zhang, Tao Zhang·· 2 天前精选AI 评分58
面向实时 VLA 的两阶段非均匀去噪与系统级评测
Toward Real-Time VLAs: Stage-Aware Two-Step Flow Denoising and System-Level Evaluation
AI 导读
论文针对 VLA 模型低速率推理与机器人高速率执行之间的时间差，测量了模型推理与机器人执行链的端到端时延，并提出两阶段非均匀去噪，将去噪步数从 10 步减到 2 步、模型推理时间从 61.557 ms 降到 21.956 ms。
推荐理由
论文给出两步去噪把推理时间从 61.557 ms 降到 21.956 ms 的实测数据，可为 VLA 实时化优化提供参考。
来源：arXiv cs.RO 机器人学 · arxiv.org