arXiv cs.RO 机器人学· Junxiang Wang, Han Zhang, Zehao Wang, Huaiyuan Chen, Pu Wang, Weidong Chen·· 1 天前AI 评分44
基于 Koopman 模型预测控制的折纸启发式软体膝关节康复外骨骼
Koopman Model Predictive Control of An Origami-Inspired Soft Exoskeleton for Knee Rehabilitation
AI 导读
针对软体膝关节康复外骨骼难以精确建模气动执行器与人机耦合动力学的问题，研究提出基于 Koopman 的模型预测控制（KMPC）框架，用提升线性 Koopman 模型表示非线性人机耦合系统，并将肌电（EMG）信号纳入系统输入以捕捉个体神经肌肉特征。
来源：arXiv cs.RO 机器人学 · arxiv.org