arXiv cs.RO 机器人学· Xinzhe Chen, Liqi Huang, Sihua Ren, Haowen Sun, Mingyang Li, Zeyang Liu, Xingyu Chen, Xuguang Lan·· 5 小时前精选AI 评分56
CoRL 2026 论文提出相位条件化可供性场 PAF 改进 SE(3) 等变视觉运动策略
Phase-Conditioned Affordance Fields for SE(3)-Equivariant Visuomotor Policies
AI 导读
论文提出相位条件化可供性场（PAF），在观测点云上学习逐点分数，用其分数加权质心作为随相位变化的锚点来规范化观测与动作，并将分数作为逐点特征，从而在保持策略全局 SE(3) 等变性的同时引入局部几何归纳偏置。
推荐理由
论文指出全局等变假设在多物体操作中的失效场景，并给出保持全局等变性的局部归纳偏置做法，可迁移。
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