arXiv cs.RO 机器人学· Mingxing Peng, Xusen Guo, Long Chen, Xintao Yan, Siyu Teng, Jun Ma·· 2 天前AI 评分53
CrashSim：基于真实碰撞先验与人类行为的自动驾驶碰撞场景生成框架
Human Behavior-Informed Crash Scenario Generation with Real-World Crash Priors for Autonomous Vehicle Safety Evaluation
AI 导读
CrashSim 用真实碰撞先验引导多智能体生成式交通仿真，生成更贴近真实碰撞演化过程与碰撞类型分布的自动驾驶安全评测场景。基于 CrashSim 构建的 nuCrash 数据集包含 4,000 多个碰撞与近碰撞场景，对 5 个自动驾驶规划器的闭环评测显示其比 nuScenes 更能暴露规划器安全能力差异。LLM 辅助评测代理进一步给出能力级诊断与改进指导。
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