arXiv cs.RO 机器人学· Guangming Wang, Zhishuo Liu, Haibing Wu, Wanli Ma, Yixiong Jing, Olaf Wysocki, Brian Sheil·2026-10-14 12:00· 5 小时前精选AI 评分55

Physical SLAM：物理感知的同步定位与建图方法

Physical SLAM: Physics-aware Simultaneous Localisation and Mapping

AI 导读

论文提出 Physical SLAM，从 RGB-D 图像序列构建可变形物体的 4D Gaussian 场，将场景分为用于相机定位的静态背景 Gaussian 场和由弹簧-质量物理模型驱动的动态物体 Gaussian 场，并引入虚拟观测力与物理参数更新策略使仿真与观测对齐。

推荐理由

论文给出与 PhysTwin、4DGS-SLAM 的量化对比，可据此评估物理感知 SLAM 的当前水平。