arXiv cs.RO 机器人学· Zhouhan Zhong, Qiuhong Shen, Xingyi Yang, Jinyi Xu, Xinchao Wang·· 5 小时前精选AI 评分56
LLM2R：用大语言模型做 3D 零件装配的序列建模方法
LLM2R: From Large Language Models to 3D Reassemblers
AI 导读
LLM2R 将 3D 零件装配建模为序列问题，用 Point-BERT 编码器与 Q-Former 把每个零件压缩为几何 token 块，经 LoRA 适配的因果 LLM 单次前向处理全部零件，并在末尾追加可学习的 summary token 聚合整体装配信息，由 part-aware pose head 一次性预测所有零件的旋转与平移。
推荐理由
论文给出零件数增长时的对比数据，可评估该方法在多零件装配上的扩展性优势。
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