屋顶行走机器人探索：四足机器人在屋顶施工环境中的可行性研究

研究人员搭建了屋顶表面测试装置，评估四足机器人 Unitree Go2 在坡面屋顶上的行走表现，发现标准球形脚在斜坡上打滑程度随倾角呈二次增长，起身与趴下动作仅能在小倾角下完成，25° 中等倾角下已频繁出现严重失败。该工作是四足机器人在屋顶环境行走的首次系统性评估，指出未来需要面向任务的足端设计、先进接触力学与屋顶自适应步态控制策略（如强化学习）才能有效解决。