arXiv cs.RO 机器人学· Jun Hyuk Lee, Chihyeong Lee, Jooeun Ahn·· 5 小时前精选AI 评分55
Lambda-Hold 控制器让肌肉骨骼模型仅用最小奖励在一小时内学会类人冲刺跑
Lambda-Hold Control: Human-Like Movement Emerges from a Minimal Task Reward in Predictive Musculoskeletal Simulation
AI 导读
论文提出受平衡点（EP）假说启发的 λ-hold 控制器，策略只输出每块肌肉的 EP 阈值长度 λ，再由牵张反射募集律自动计算肌肉激活，并在步态相位区间内保持每个 λ，大幅降低策略查询频率。作者称据其所知，该控制器首次让肌肉驱动的骨骼模型仅用最小奖励、在 1 小时训练内学会类人冲刺跑；论文共 20 页、8 图、1 表，附项目页、视频演示和代码链接，arXiv 编号 2608.17030。
推荐理由
论文解释了高维冗余动作空间导致探索低效的成因，以及用生理学先验压缩策略查询频率的思路。
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