arXiv cs.RO 机器人学· Zoe Li, Anze Wang, Zhongyu Chen, Jingran Hu·· 4 小时前AI 评分45
PIER：面向机器人操作的证据门控执行接口
PIER: An Evidence-Gated Execution Interface for Robotic Manipulation
AI 导读
PIER 提出一种机器人操作执行授权接口，将证据检查、决策溯源与分阶段重观察从硬件控制中分离，确定性门控评估声明的视觉与触觉输入，每阶段最多允许一次重观察。在 1,600 个阈值网格用例与 1,200 条配对合成轨迹测试中，有限网格零不变量违规，合成分数噪声下重观察将有效状态拒绝从 57/120 降至 18/120，无效状态放行从 5/120 升至 7/120。
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