arXiv cs.RO 机器人学· Yinlong Dai, Homanga Bharadhwaj, Dylan P. Losey·2026-10-12 12:00· 1 天前AI 评分55

CASTER 将合成视频零样本操作形式化为约束优化

CASTER: Formalizing Zero-Shot Manipulation from Synthetic Videos as Constrained Optimization

AI 导读

CASTER 把从合成视频生成到真实机器人轨迹的零样本操作过程形式化为约束优化问题：视频提取的物体轨迹作为初始猜测，机器人在数字孪生中细化轨迹并保证物理可行与语义一致。分析指出视频生成需在语义吸引域内概率性地播种搜索，实验去除现有方法的简化后，相比最佳基线平均任务成功率提升 34.1%。