arXiv cs.RO 机器人学· Di Wu, Ping Liu, Xuhua Chen, He Zheng, Lingfeng Zhang, Tao Zhang·· 2 天前AI 评分55
EAPN：面向生成式机器人策略的执行对齐渐进噪声，实现一致的异步重规划
Execution-Aligned Progressive Noise for Consistent Asynchronous Replanning in Generative Robot Policies
AI 导读
提出 Execution-Aligned Progressive Noise（EAPN），在动作块间传播共享噪声轨迹并与实际执行位移对齐、块内建模时间相关性，使生成式机器人策略在异步重规划中从执行一致的生成状态续接而非独立噪声重启。
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