arXiv cs.RO 机器人学· Ying Qian, Jianshu Hu, Han Fang, Shuguang Li, Yutong Ban·· 5 小时前精选AI 评分56
OneDemo：从单条演示统一学习机器人策略与生成数据
OneDemo: Unified Policy Learning and Data Generation from a Single Demonstration
AI 导读
OneDemo 是一个强化学习框架，把编辑单条成功演示建模为结构化强化学习问题，编辑器从稀疏任务成功奖励中学习何时在以物体为中心的轨迹段之间切换以及如何对每段做几何调整，同时充当任务策略和可复用的演示生成器。
推荐理由
论文给出在 Meta-World 与 DexMimicGen 上的成功率数据，可评估单条演示扩展方法的实际效果。
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