arXiv cs.RO 机器人学· Kota Tsuruhara, Tsung-Yuan Chen, Kento Kawaharazuka·· 5 小时前精选AI 评分56
SHOES：面向足式机器人穿鞋形态变化的 sim-to-real 硬件适配框架（CoRL 2026）
SHOES: Sim-to-real Hardware-adaptation via On-policy Expansion of Skills for Legged Robots
AI 导读
SHOES 是一个面向足式机器人因穿鞋导致形态变化的 sim-to-real 硬件适配框架，冻结仿真训练的名义策略，仅在机器人上微调轻量的恒等初始化调制模块，并引入工作空间感知的路径点采样器 SafeBox 将在线适配约束在用户定义的工作空间内。
推荐理由
论文把穿鞋类比为形态变化，给出冻结策略加轻量调制模块的适配思路，可迁移借鉴。
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