arXiv cs.RO 机器人学· Jie Chen, Yuxin Cai, Yizhuo Wang, Ruofei Bai, Yuhong Cao, Jun Li, Wei-Yun Yau, Guillaume Sartoretti·· 4 小时前AI 评分54
ImagiNav：通过生成式视觉预测与逆动力学实现可扩展具身导航
ImagiNav: Scalable Embodied Navigation via Generative Visual Prediction and Inverse Dynamics
AI 导读
ImagiNav 提出一种分层导航范式，不预测路径点，而是根据语言指令合成未来第一人称视频作为高层规划，再由逆动力学模型提取度量轨迹执行。通过将规划与机器人动作解耦，该方法可直接利用野外导航视频，并配套开发了提升运动标注精度的自动标注数据管线，在无需机器人演示的情况下实现零样本迁移到机器人导航。
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