arXiv cs.RO 机器人学· Sara Wickenhiser, Junrong Zhou, Zekai Liang, Lizzie Peiros, Michael C. Yip·· 2 天前AI 评分53
DASH：面向串联机械臂与人形机器人的 da Vinci 手术器械适配器，降低手术机器人研究门槛
DASH: A da Vinci Adapter for Serial-link and Humanoid Robots as an Accessible Platform for Surgical Robotics Research
AI 导读
研究者提出 DASH，一种把 da Vinci Classic 与 Xi 手术器械适配到通用串联机械臂和人形机器人的适配器，无需改装器械本体。两类适配器兼容多种机器人负载能力，通过器械原生卡扣固定，并无线识别插入的工具以加载对应运动学与耦合矩阵。遥操作实验证实 DASH 可行，为手术机器人研究提供更易获取的平台。
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