arXiv cs.RO 机器人学· Mohamed Sabaa, Mostafa Emam·· 1 天前AI 评分47
强化学习与NMPC在电动汽车能量感知路径跟随中的对比分析
Energy-Aware Path Following: Comparative Analysis of Reinforcement Learning and NMPC for Electric Vehicles
AI 导读
一项对比研究在统一的Frenet坐标系运动学模型与含再生制动的VT-CPEM能耗模型下，评测了NMPC、PPO、PID-SF和Stanley四种路径跟随控制器。PPO策略在未修改的情况下成功迁移到ISO 3888-1换道、chicane等未见赛道，并零样本迁移到含线性轮胎的动态单车辆模型。NMPC采用JIT编译的CasADi实现以满足实时性要求。
来源：arXiv cs.RO 机器人学 · arxiv.org