机器人集群去中心化构建最短长度通信网络

一项研究提出完全去中心化的框架，让机器人集群仅凭局部交互构建并动态维护通信网络，无需集中式拓扑规划或全局定位基础设施。形式化分析表明，局部重连操作可保证网络持续连通、每次分支转移严格缩短网络长度，最坏性能被限定在最短星形树之内。仿真与物理多机器人实验显示，该方法形成的网络长度接近集中计算的 Euclidean Steiner 树，并能动态适应移动目标、仅部署必要的连接节点。