几何感知预测控制实现双足机器人走跑越障

论文提出一种几何感知预测控制框架，用于双足机器人在行走与奔跑状态下的越障，将越障过程划分为前腿清障、跨立、后腿清障等五个可解释阶段，并以连续步态参数演化实现平滑的走跑切换而不离散切换控制器。在降阶仿真中对五个递增难度障碍进行测试，机器人成功越过前四个，最小机体-障碍间隙分别为 0.036、0.036、0.059 和 0.017 m，第五个最难障碍发生碰撞，标定了该降阶模型的当前工作边界。