arXiv cs.RO 机器人学· David Minkwan Kim, Runfa Blark Li, Beckham Po-Ju Lee, Nikolay Atanasov, Truong Nguyen·2026-10-06 12:00· 2 天前AI 评分55

PatternDex：学习交互模式引导双臂灵巧手操作铰接物体的强化学习

PatternDex: Learning Interaction Patterns to Guide Reinforcement Learning of Bimanual Dexterous Manipulation of Articulated Objects

AI 导读

PatternDex 提出从人类-物体演示中学习手与物体运动的相关性并表示为 token 序列（交互模式），据此估计适配目标机器人的腕部运动与接触点，作为强化学习策略的引导，从而避免 embodiment gap。