arXiv cs.RO 机器人学· Junjie Zhang, Deteng Zhang, Zhisong Xu, Bo Sun, Liuyang Li, Yihong Tian, Jie Yin·· 7 小时前AI 评分55
MILD 数据集与 AprilVINS 提升 UMI 式机器人示教的末端执行器定位精度
Towards Accurate End-Effector Localization for UMI-Style Robotic Manipulation Teaching
AI 导读
论文提出 MILD 操作接口定位数据集与 AprilVINS 定位方法，用于 UMI 式机器人操作示教中的末端执行器定位。MILD 真实子集包含 Insta360 X5 与 Insight9 采集的 86 段传感器序列、15 项重复桌面任务及每次执行的机器人末端参考轨迹，仿真子集 MILD-Sim 在 Isaac Sim 中扩展任务覆盖。
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