arXiv cs.RO 机器人学· Aoshen Huang, Jiaming Chen, Jiyu Cheng, Ran Song, Wei Pan, Wei Zhang·· 5 小时前精选AI 评分55
SADiff：引入技能级信息的扩散模型提升机器人操作泛化能力
Skill-Aware Diffusion for Generalizable Robotic Manipulation
AI 导读
论文提出 Skill-Aware Diffusion（SADiff），通过可学习的技能 token 与技能感知编码模块学习技能特定表征，并以技能约束的扩散模型生成以物体为中心的运动流，再用技能检索变换策略细化 2D 运动流到 3D 可执行动作的映射。
推荐理由
论文指出同类任务共享运动模式，把技能级信息注入扩散模型以提升泛化，为操作策略的表征设计提供了新思路。
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