arXiv cs.RO 机器人学· Yuhan Tan, Yameng Zhang, Pei Liu, Yao Zhong, Zhongliang Jiang·· 2 天前AI 评分49
MagServo：基于学习隐式表征的抗不确定性分层磁导航伺服框架
MagServo: Uncertainty-Resilient Hierarchical Magnetic Servoing via Learned Latent Representations
AI 导读
MagServo 提出一种分层学习框架，直接利用学习到的隐式磁特征实现鲁棒的 6-DoF 磁伺服控制，无需解析磁模型或显式 Jacobian 监督。该框架通过掩码重建学习抗不确定性磁表征，并结合非线性模型预测控制与局部 Jacobian 求逆的分层控制器。物理实验实现 0.386 mm 与 0.479 度的平均终端误差，并在未见过的磁源配置下无需重训练即保持鲁棒性能。
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