arXiv cs.RO 机器人学· Bernhard Wullt, Christos K. Verginis, Per Mattsson, Mikael Norrl\"of, Thomas B. Sch\"on·· 5 小时前精选AI 评分53
基于神经符号配置距离函数的机械臂漏斗规划与控制方法
Funnel planning and control for manipulators using neural Signed Configuration Distance Functions
AI 导读
论文提出一种新的漏斗规划与控制方案，核心工具是神经符号配置距离函数 nSCDF，用于高效估计无碰撞球体与梯度。规划器在计算名义轨迹时平衡路径长度与间隙，并设计利用 nSCDF 几何信息的漏斗控制器以保证避碰。数值实验显示该规划器生成名义路径快 2 倍，同时路径长度缩短 20%、间隙达 5 倍，nSCDF 用于漏斗控制时运动性能与鲁棒性也有提升。
推荐理由
论文给出漏斗规划的量化对比数据，关注机械臂运动规划鲁棒性的读者可据此评估该方法的效率提升幅度。
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