arXiv cs.RO 机器人学· Mohammed Daba (University of Electronic Science and Technology of China, Chengdu, China), Waleed Abdulrahman Saleh AlAkwa (University of Sana'a, Sana'a, Yemen)·· 5 小时前精选AI 评分44
论文提出诊断式思维链与结构化引导框架，破解机器人操作中的收敛默认行为
Breaking the Average: Overcoming Convergent Defaults in Robotic Manipulation via Diagnostic Chain-of-Thought and Structured Guidance
AI 导读
论文针对 π0.5 等 VLA 模型因训练数据模式平均而回归到安全但次优均值行为的问题，提出无需参数更新的三阶段框架：探测默认行为、诊断根因分析、注入结构化引导以生成可复用的 Lens Prompts 改变采样分布。该方法在 ManiSkill3 仿真环境中基于 π0.5 验证，作者假设其在复杂操作任务上优于原版 π0.5 和标准 Chain-of-Thought 提示。
推荐理由
论文指出VLA策略因模式平均回归到次优均值行为，并给出无需参数更新的三阶段纠正流程，做机械臂操作的读者可参考其诊断思路。
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