LACE-CRAFT：结合 Actor 继承与 Blackboard 协作的机器人协同设计方法

LACE-CRAFT 提出一种机器人协同设计方法，通过 Actor 参数继承与 Blackboard 协作，在形态搜索中复用已有控制经验。在五个运动基准上，其三个评估种子的平均得分较 D2C 高 6.4-91.9%。两种方法均在五轮中训练 30 个新形态-奖励对，LACE 另使用四个续训单元，并通过实物原型演示了室内行走与几何到硬件的工作流。